Escudo controlador de 16 servomotores

DESCRIPCIÓN

Este escudo o placa de expansión es diseñado por KEYESTUDIO con materiales y procesos de alta calidad e incorpora el PCA9685PW (CRM367 - TUD1645) como base. este escudo (Shield) de expansión es ideal para proyectos de robótica en los que se requiere gran cantidad de servomotores en movimiento simultáneamente y de una manera sincronizada, por ejemplo, robots humanoides, robots bípedos o cuadrúpedos, así como de tipo araña.

Cuando realizamos experimentos con robots, es necesario utilizar varios puertos PWM para controlar el servo motor, sin embargo, el Arduino UNO R3 común solo tiene 6 puertos PWM, por lo que no es suficiente. Esto le permite utilizar esta tarjeta de expansión, que se ensambla directamente en la placa Arduino UNO R3 y puede controlar hasta 16 servos. Utiliza la entrada I2C, solo ocupa A4 y A5 de la placa Arduino UNO R3. La placa de expansión contiene orificios de doble cara de PCB, que permiten adicionarle componentes a través del uso de soldadura para construir circuitos de prototipos más complejos.

CARACTERÍATICAS

• 1. Entrada I2C, para controlar la salida PWM de 16 canales
• 2. Fuente de alimentación del servidor entrada V + independiente hasta 6V
• Señal 3.Logic y salida independiente del poder de la lógica 3-5v
• 4. Frecuencia de 40-1000Hz
• 5.Número de canales: 16 canales
• 6.Resolución: 12 bits

CONEXIONES

CÓDIGO BÁSICO DE PRUEBA

/*************************************************** 
  This is an example for our Adafruit 16-channel PWM & Servo driver
  PWM test - this will drive 16 PWMs in a 'wave'

  Pick one up today in the adafruit shop!
  ------> http://www.adafruit.com/products/815

  These displays use I2C to communicate, 2 pins are required to  
  interface. For Arduino UNOs, thats SCL -> Analog 5, SDA -> Analog 4

  Adafruit invests time and resources providing this open source code, 
  please support Adafruit and open-source hardware by purchasing 
  products from Adafruit!

  Written by Limor Fried/Ladyada for Adafruit Industries.  
  BSD license, all text above must be included in any redistribution
 ****************************************************/

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
// you can also call it with a different address you want
//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("16 channel PWM test!");

  // if you want to really speed stuff up, you can go into 'fast 400khz I2C' mode
  // some i2c devices dont like this so much so if you're sharing the bus, watch
  // out for this!

  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(1600);  // This is the maximum PWM frequency
    
  // save I2C bitrate
  uint8_t twbrbackup = TWBR;
  // must be changed after calling Wire.begin() (inside pwm.begin())
  TWBR = 12; // upgrade to 400KHz!
    
}

void loop() {
  // Drive each PWM in a 'wave'
  for (uint16_t i=0; i<4096; i += 8) {
    for (uint8_t pwmnum=0; pwmnum < 16; pwmnum++) {
      pwm.setPWM(pwmnum, 0, (i + (4096/16)*pwmnum) % 4096 );
    }
  }
}

RESULTADO DE LA PRUEBA

Una vez conectado podrá controlar de manera simultánea hasta 16 servomotores.

VISTA DE ENSAMBLE CON UNO R3